Lidar System 사용 환경 설정

사용 환경

  • Lidar: RPLIDAR A2M12
  • Edge Computer: Nvidia Jetson Xavier (aarch64)
  • System OS: Linux (Ubuntu 20.04)
  • Jetson Setting
    • Jetpack 5.1
    • CUDA 11.4
    • TensorRT 8.5.2.2
    • OpenCV: 4.5.5
    • Python 3.8.10


Lidar Official Library


For ROS (Robot Operating System)

Catkin Workspace 생성

Catkin 워크스페이스란? Catkin: ROS의 빌드 시스템입니다. Catkin을 사용하여 ROS 패키지를 빌드하고 관리합니다. 워크스페이스: ROS 패키지들을 개발, 빌드, 실행하기 위한 폴더 구조입니다. 일반적으로 사용자는 자신의 프로젝트에 맞게 하나 이상의 워크스페이스를 생성합니다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/


Git repository clone

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git


ros Noetic 설치

  • 시스템 업데이트 및 필요한 소프트웨서 설치 
    sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  • Ros repository 설정 
    curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • Ros Noetic 설치 
    sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • Setup 
    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • Rosdep install 
    sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install roscpp rosconsole